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工业机器人安全嵌入式构建方法【亚博官方网站】
2021-01-14 [80875]
本文摘要:最初开发的机器人不能执行非常简单的重复任务,没有嵌入式功能。目前,大部分碰撞或冲击力是通过外部传感器补充构建的。该方法可以准确检测手指尖的碰撞力,但不能检测机器人其他部位的碰撞,因此检测范围有限,一般适用于研磨力、组装力等手指尖碰撞力的检测。

随着机器人适用范围的减少,对机器人的拒绝也进一步降低。特别是在机器人安全性能方面。最初开发的机器人不能执行非常简单的重复任务,没有嵌入式功能。随着技术的迅速发展,机器人越来越智能化,需要完成喷涂、组装、钻孔等更简单的任务。

传统的工业机器人没有配备必要的安全和冲突检测系统。因此,为了确保机器的安全运行,往往拒绝安装防火墙,以确保操作时的隔离。但是随着技术的发展,机器人开始分担更简单的任务。

利用

这些工作拒绝员工立即介入,因此安全嵌入式构建方法成为一个非常重要的问题。为了确保安全,控制器必须动态检测机器人和工作人员之间是否存在冲突,并通过适当的控制策略,确保冲击不会伤害工作人员。目前,大部分碰撞或冲击力是通过外部传感器补充构建的。

1.利用腕力传感器检测碰撞。该方法可以准确检测手指尖的碰撞力,但不能检测机器人其他部位的碰撞,因此检测范围有限,一般适用于研磨力、组装力等手指尖碰撞力的检测。

方法

2.利用感觉皮肤感知冲击。该方法将感官皮肤覆盖区域包裹在机器人全身,检测给定部位的冲击。

但是缺点是布线复杂,抗干扰能力好,大大减少处理器的计算量。外部传感器用于检测碰撞或碰撞力的所有方法都无法避免系统成本和复杂性的急剧减少。3.使用电动机的电流或系统的力矩检测碰撞。这是一个需要普遍适用于各种工业机器人的方案,需要添加到传感器中,感知范围需要覆盖区域机器人的整个表面。

综上所述,前两种方法都有局限性。第一种方法检测范围有限,第二种方法布线简单,第三种方法极度解决前面两个严重缺陷。三种方法,分清优劣。考虑工业机器人的实际工作状态和性能拒绝,即利用机器人自身传感器检测碰撞。


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